Итак, локальная карта проходимости — это то, что видит робот в данный момент времени. 
Это та информация, которая приходит с «глаз» робота и впоследствии обрабатывается и выводится в удобном нам виде.

Если робот стоит на месте, то его локальная карта при неизменных условиях окружающей среды остается постоянной.

Если робот движется, то в каждый момент времени его окружающая обстановка разная, соответственно, локальная карта тоже меняется.

Локальная карта обычно имеет постоянные размеры. Размер высчитывается исходя из максимальной длины лучей, испускаемых дальномером. В моем случае эта длина составляет 6 метров. 

Чтобы упростить себе задачу, карту решено было сделать квадратной.Также было решено, что условно дальномер будет находиться ровно по центру карты (это место будет точкой, где x = y = 0). Центр был выбран таким образом, потому что да ... Читать дальше »

Представьте Олимпийские Игры — но вместо людей-атлетов в ней участвуют машинки не крупнее мелкой букашки.

Таков сценарий, предложенный Управлением перспективных исследовательских проектов Министерства обороны США (Defense Advanced Research Projects Agency, DARPA); это поиск новых идей для создания крохотных роботов, которые впоследствии будут соревноваться друг с другом в ряде испытаний на силу, скорость и ловкость — да, и впрямь слегка напоминает олимпийские состязания. 

Роботов разрабатывают для новой программы DARPA Short-Range Independent Microrobotic Platforms ( «Автономные роботизированные микроплатформы малого радиуса действия», акроним SHRIMP, буквально — «креветка»). В рамках SHRIMP планируется выяснить, как развёртывать множество таких устройств в труднодоступных, труднопроходимых или попросту опасных для человека локациях. Также программа предполаг ... Читать дальше »