Созданный в 60-х годах Shakey стал первым мобильным роботом со способностью анализировать свои действия. Амбициозные цели проекта не были достигнуты в полной мере, но он оказал большое влияние на дальнейшее развитие робототехники. 
О том, как было устроено управление роботом, авторы проекта Shakey рассказали в большой статье AI Magazine. В этой статье – перевод наиболее интересного и важного фрагмента текста. Его автор, Питер Харт, входил в команду разработчиков. 

Создавая Shakey

Проект Shakey был запущен в январе 1965-го по инициативе Центра искусственного интеллекта при Стэнфордском исследовательском институте (SRI International). Институт предложил разработать «умную машину» для разведывательного применения. Но у рабочей группы была другая мотивация. Они хотели создать тестовую площадку для соединения всех областей искусственного интеллекта (системного представления, рассуждения, планирования, машинного обучения, компьютерного зрения и понимания естественной речи). 

При разработке Shakey инженеры руководствовались двумя правилами:

• механику нужно сохранить максимально простой – поэтому на робота не было установлено ни одной руки-манипулятора;
• чтобы потом не работать над уменьшением конструкции, стойку электроники установили сверху.

Поскольку механические и сенсорные возможности Shakey были ограничены, команда проекта создала для робота соответствующе простую экспериментальную среду – полудюжину комнат с большими геометрическими блоками внутри. Блоки были окрашены так, чтобы быть распознанными телекамерой низкого разрешения. 

Источник: https://geektimes.ru/company/smileexpo/blog/298583/